I/O接口是电子电路,接口芯片供应商,通常是IC芯片或接口板,其内有若干zhuan用寄存器和相应的控制逻辑电路构成.它是CPU和I/O设备之间交换信息的媒介和桥梁.CPU与外部设备、存储器的连接和数据交换都需要通过接口设备来实现,前者被称为I/O接口,而后者则被称为存储器接口。存储器通常在CPU的同步控制下工作,接口电路比较简单;而I/O设备品种繁多,其相应的接口电路也各不相同,习惯上说到接口只是指I/O接口。I/O接口的硬件主要有:
(1)I/O接口芯片
这些芯片大都是集成电路,接口芯片用途,通过CPU输入不同的命令和参数,并控制相关的I/O电路和简单的外设作相应的操作,常见的接口芯片如定时/计数器、中断控制器、DMA控制器、并行接口等。
在 CANopen 标准中,部份 COB-ID 被保留作网络管理及 SDO 通讯用。而在设备初始化后,宁波接口芯片,有些功能码和COB-ID 会对映到标准的功能,后续仍可以规划为其他用途。
通讯模型
CANopen 设备间的通讯可分为以下三种通讯模型。
在 master/slave 模型中,一个 CANopen 设备为 master,负责传送或接收其他设备(称为slave)的数据。NMT 协定就使用了 master/slave 模型。 客户机/服务器(client/server)模型定义在SDO 协定中,SDO client 将对象字典的索引及子索引传送给 SDOserver,会产生一个或数个需求数据(对象字典中,索引及子索引对应的内容)的 SDO 封包。 生产者/消费者模型用在Heartbeat and Node Guarding协定。由一个生产者送出数据给消费者,同一个生产者的数据可能给一个以上的消费者。又可分为二种:push-model:生产者会自动送出数据给消费者。pull-model:消费者需送出请求讯息,接口芯片厂家,生产者才会送出数据。
CANopen是一种架构在控制局域网络(Controller Area Network,CAN)上的高层通信协议,包括通信子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线。
CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network,CAN)上的高层通讯协定,包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用,也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen实现了OSI模型中的网络层以上(包括网络层)的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。CANopen支持网络管理、设备监控及节点间的通讯,其中包括一个简易的传输层,可处理资料的分段传送及其组合。一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了CANopen 外,也有其他的通讯协定(如EtherCAT)实作 CANopen的设备子协定。CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automation)进行标准的起草及审核工作,基本的 CANopen设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301中。针对个别设备的子协定以CiA 301 为基础再进行扩充。如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。
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