机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
注塑机机械手的维护要点是什么？
注塑机机械手从维持长期运行来看，始终注意一些重要的运行状况将会减少期并降低成本。以下是需关注的事项。
导轨和轴承应该保持所有轴处的导轨和轴承清洁以及良好的润滑性能。如果机械手运行在充满灰尘的环境中，那么需要经常清理导轨。如果你发现任何金属碎片或粉末，那就可能表示润滑不好。为了保证合适的润滑，拥有恰当的线性导向系统非常关键，大多数机械手拥有自动化的润滑系统以及需要定期替换的部件。
机械手装配基本要求
必须按照设计、工艺要求及本规定和有关标准进行装配。
装配环境必须清洁。产品的装配环境温度、湿度、防尘量、照明防震等必须符合有关规定。
所有零部件（包括外购、外协件）必须具有检验合格证方能进行装配。零件在装配前必须清理和清洗干净，宁波机械手，不得有毛刺、飞边、氧化皮、锈蚀、切屑、砂粒、灰尘和油污等，机械手报价，并应符合相应清洁度要求。
装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀。
油漆未干的零件不得进行装配。
相对运动的零件，三轴机械手，装配时接触面间应加润滑油（脂）。各零、部件装配后相对位置应准确。
装配时原则上不允许踩机操作，特殊部位必须上机操作时应采取特殊措施，应用防护罩盖住被踩部位，操作者须穿平底步鞋以防止破坏漆膜，电瓶及非金属等强度较低部位严禁。
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